ArduinoでSTEM教育​ 基礎編：サーボ

今回は、Arduinoでサーボを制御する方法を紹介します。

目次

• 使用する部品一覧
• サーボの特徴や取り扱い方法
• 回路図
• 配線図
• 組立完成写真
• プログラム
• 動かしてみよう
• 今回学んだポイント
• 改造してみよう

使用する部品一覧

使用する部品は図のとおりです。これらの部品は、すべて「ELEGOO Arduino用のMega2560スタータキット」に含まれています。​Arduinoは、もちろんunoやnanoでも問題ありません。

• Arduino MEGA2560 R3　…１個​
• サーボ（SG90）　…１個​
• ジャンパワイヤ(オス-オス)　…３個​

サーボの特徴や取り扱い方法

今回使用するサーボはSG90という製品です。​​サーボは、ギアとシャフトが組み込まれており、正確に０度～１８０度の回転制御ができます。​​サーボの位置制御は、Arduinoからサーボの信号線を通じて送信します。​​サーボは３本の線があり、電源・GND・信号の線です。​

回路図

赤色の線（電源）を５Vに接続し、茶色の線（GND）をGNDに接続します。​橙色の線（信号）は、D12PWMに接続します。

配線図

ブレッドボードを使用した配線は図のとおりになります。

組立完成写真

実際に組み立てた写真です。同じようにできましたか？​

プログラム

　サーボを制御するためのライブラリが公開されており、最初にincludeで読み込みます。​このライブラリ(Servo.h)を使用することで、サーボを簡単にせ制御できます。​​次に、ServoライブラリのServoクラスを使用するため、myservoを宣言します。​クラスとは、C++言語などのオブジェクト指向プログラミングで登場します。​今回は基礎編なので説明を省きますが、興味のある方は調べてみてください。​​setup()内では、サーボを使用するピンをmyservo.attach()で指定します。​サーボの角度は、myservo.write()で制御することができます。​​

動かしてみよう

プログラムを書き込んで、実際に動かしてみてください。

今回学んだポイント

• サーボは回転角度を正確に制御することができる。​
• サーボの制御はライブラリを使用することで、簡単に記述できる。​
  servo.attach　…　サーボをピンに割り当てる​
  servo.write　…　サーボの角度を設定する

改造してみよう

もう少し理解を深めるために、自分で改造してみてください。​

• サーボが０～１８０度を往復し続けるようにする​
• サーボが６０度～１２０度のときはLEDが点灯するようにする。​
• プッシュスイッチを押すと、サーボが１往復するようにする。